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为降低对航空制导炸弹弹载计算机的要求,文中设计了一种速度、位置交替组合模式的9阶GPS/IMU组合导航降阶卡尔曼滤波器。通过将IMU噪声简化为等效的系统白噪声和将GPS定位和测速误差状态处理为测量噪声的方法消除IMU、GPS误差状态,把常规滤波器系统状态降为9阶;接着利用方差误差分析法和蒙特卡洛打靶法对降阶滤波器的精度进行了分析,并与常规18阶滤波器进行了比较。研究表明:对于短期低速飞行的制导炸弹,将IMU误差等效白噪声均方差取为IMU有色误差噪声的3～5倍时,降阶滤波器具有与常规18阶滤波器相近的