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本文介绍了自调整比例因子Fuzzy-P控制理论,及非接触超声传感焊缝跟踪的原理,在原理分析和试验的基础上,确定焊缝跟踪系统模糊控制规则,研制出焊缝跟踪系统中的自调整比例因子Fuzzy-P控制器,并设计了控制顺的硬件及软件,实验证明,该控制器提高了焊缝跟踪系统的响应速度和跟踪精度,可以满足实际工程应用的需要。