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研究了将模糊CMAC神经网络和最优控制方法Hkamilton—Jaeobi—Bellman（H—J—B）相结合来实现三连杆机械臂的最优控制策略。介绍了模糊CMAC神经网络的基本结构，基于二次最优控制信号的模糊CMAC控制器设计，推导了基于Lyapunov稳定性分析理论的神经网络自适应学习算法，并通过一个鲁棒化向量来克服系统模型中不确定项的影响，保证系统的稳定性。