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从控制的角度出发,针对基于极线几何的机器人视觉伺服问题,设计了模糊滑模控制器,通过建立合适的模糊规则库,有效地削弱或减小抖振现象,同时提高系统的鲁棒性和快速性。机器人6DOF视觉定位仿真实验表明该方法的有效性和可行性。
基于极线几何的机器人模糊滑模视觉伺服
【摘 要】
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从控制的角度出发,针对基于极线几何的机器人视觉伺服问题,设计了模糊滑模控制器,通过建立合适的模糊规则库,有效地削弱或减小抖振现象,同时提高系统的鲁棒性和快速性。机器
【机 构】
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陕西国防工业职业技术学院机电工程学院,西安理工大学自动化与信息工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2015年3期
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