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为了解决多操作者．多机器人遥操作系统所存在的问题，减小网络时延对遥操作性能的影响，提出了一种基于Internet的“单机．单操作者．多人机交互设备．多机器人”的遥操作体系结构，并讨论了系统的各部分功能和基于虚拟斥力场的协调控制策略。根据作业空间和任务不同，提出了相应的分区控制方式，提高了工作效率。最后，进行了拟人冗余度双臂协调装配实验研究，验证了方法和系统的可行性。