【摘 要】
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无法站立患者的康复训练往往依赖于家人和专业理疗师辅助完成,但人工辅助训练既无法保证每次站立都沿相同轨迹完成,又无法保证足够的训练强度[1].专业的辅助站立训练器具可以
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,卢布尔雅那大学电气学院
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无法站立患者的康复训练往往依赖于家人和专业理疗师辅助完成,但人工辅助训练既无法保证每次站立都沿相同轨迹完成,又无法保证足够的训练强度[1].专业的辅助站立训练器具可以解决上述问题,但目前的辅助站立器具存在如下缺点:无法保证辅助站立轨迹的精度,控制器易受噪声信号的干扰,无法记录训练参数等.对站立过程分析可知,患者在站立时需要足够的关节力矩来保证身体的平衡并防止摔倒[2-3].针对上述问题,本文设计了康复机器人系统,目的是为了结合患者主动力和机器人辅助力来完成站立训练,并保证对站立轨迹的精确追踪.康复机器人与传感器结合使用时,可对辅助站立的运动学参数进行测量与分析[4].康复机器人采用液压系统作为动力源,这是由于液压系统与同马力电机和机械系统相比,体积小、承受压力大且成本低,通过液压软管传递动力,不受位置和形状限制并有自润滑作用.
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