【摘 要】
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为保证欠驱动智能水下机器人（AUV）面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力，提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先，对某型欠驱动AUV进行了结构分析，建立了相关运动学及动力学模型；然
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
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为保证欠驱动智能水下机器人（AUV）面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力，提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先，对某型欠驱动AUV进行了结构分析，建立了相关运动学及动力学模型；然后，提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略，并利用自抗扰控制建立相应运动控制器；最后，分别进行两组对比实验，以测试所设计地形跟踪方法的有效性。实验结果表明，所设计的欠驱动AUV自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力，并且，相比于传统比例-积分-微分（PID）控制方法，能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象，具有更高的控制精确度。
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