【摘 要】
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为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练，基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人。该机器人根据患者的运动意愿，通过与人合作完成下肢的康复训
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为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练，基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人。该机器人根据患者的运动意愿，通过与人合作完成下肢的康复训练。引入广义速率的概念，基于凯恩方法对人体卧式下肢屈伸运动进行了动力学建模与仿真，求解了下肢屈伸运动的约束方程和凯恩方程，得到了下肢运动曲线和驱动力矩曲线。该研究为下肢康复训练器械的设计与研制提供了参考和理论依据。
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