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在网络控制中，基于网络服务质量（Quality of services，QoS）的网络控制器的优化问题是网络控制研究中一个非常重要的问题，但到目前为止该问题的研究还不够深入．本文首先给出了网络环境下控制器与网络调度协作过程模型，然后在此模型基础上提出了控制器设计及网络特性相关的综合性能指标，接着以优化此指标为目的，利用离散LQR（Linear quadratic regulator）方法完成网络控制器与网络的交互设计过程．仿真结果说明了协作设计过程的有效性．