【摘 要】
：
针对合闸过程中最优路径规划问题,采用蚁群算法求解合闸需走的最短路径,实现合闸路径最优化。为了实现在执行最优路径时,巡检机器人能够平滑高效率地完成目标作业,采用五次多
【机 构】
：
华北电力大学能源动力与机械工程学院
论文部分内容阅读
针对合闸过程中最优路径规划问题,采用蚁群算法求解合闸需走的最短路径,实现合闸路径最优化。为了实现在执行最优路径时,巡检机器人能够平滑高效率地完成目标作业,采用五次多项式对最优路径进行轨迹规划,实现控制每一个路径点的运动属性,从而达到预期要求。实验数据表明,采用蚁群算法实现了相对最短的机械手移动路径,经过五次多项式插值运算,使得全局中最大的误差控制在0.03cm。
其他文献
本文在对辽宁省全民健身现状进行调查的基础上,运用聚类分析法将辽宁省全民健身人群按年龄、学历和月收入的高低分为四大类。通过对四类人群的健身行为进行比较分析发现:Ⅰ类
探讨会计信息失真的问题，先应明确“真实性”的内涵。笔者认为，会计信息的真实性应当把握两个方面，即会计信息真实既是相对的也是动态的。会计信息的相对真实是指会计信息对经济
《居民消费与中国经济增长》（光明日报出版社,2012年）系江苏理工学院商学院刘东皇副教授之专著,是在其博士论文的基础上修改完善而成的。该著作在后金融危机时代从中国经济高出
探讨医院监护仪集中管理模式,提高设备的使用率,解决科室之间借用困难,降低不良事件发生率及科室管理成本,节约设备购置资金。采用PDCA循环管理方法,建立医疗设备调配中心,对
资源消耗会计（resource consumption accounting，简称RCA）是美国在2002年推出的一种新的成本会计核算方法，这一创新方法的推出，很快在美国会计学界引发了一轮极具意义的美国式管理
针对传统配电网无法脱离主电网实现黑启动的问题,本文提出一种基于源荷依赖度累积恢复效率指标的含分布式电源配电网黑启动策略.该方法以黑启动电源为中心,通过最小路径进行
2003年7月,郑州市文物考古研究院在郑州市陇海东路与南关街交叉口的西南角清理两座商代二里岗下层时期的灰坑。两座灰坑出土遗物丰富,为郑州商城的分期研究提供了新材料。
I
<正> 考试是教学工作的一个环节,也是完成教学任务的一种手段。文检课作为高校一门正式课程,必须要有考试。考试的核心是考什么和怎么考。考什么主要指考试的内容;怎么考应包
生物质多孔炭具有孔结构发达、比表面积大、表面官能团丰富、原料可再生且无污染等特点,在吸附、分离、催化与储能等领域应用前景广泛。多孔炭的比表面积、孔径分布和表面化