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一个 teleoperation 系统为在 teleoperation 的过程补偿大时间延期到度并且提供一个友好操作接口的缘故基于预兆的模拟被建议。系统的框架和函数体系结构第一被讨论。然后,操作员接口和一个图形模拟系统详细被描述。而且,在位置控制瞄准基于的 teleoperation 的一个预兆的算法在我们的研究被学习,并且预兆的模拟的相对框架被讨论。最后,系统被用于太空船故障维护;学习基于的半自治的 teleoperation 的多代理人加强为安全操作同时被讨论。