【摘 要】
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应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式
【基金项目】
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2018年度大学生科研与创业行动计划(项目号:201810011013);2018(执行)北京高等学校高水平人才交叉培养“实培计划”项目
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应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统,实现激光传感器和单目相机相结合的多传感器融合。在ROS框架下进行相机标定,提高视觉定位精度;通过激光传感器的信息接收与转换,实现激光地图构建。将移动机器人应用于室内环境下进行直线行走实验,误差不超过0.1 m,满足预期设计目标。
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