【摘 要】
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文中提出了一种转角补偿智能车辆循迹控制系统。系统由纯追踪控制器和转角补偿控制器组成。 PP 控制器直接控制车辆跟踪路径;转角补偿控制器基于 PI 控制理论,综合考虑行驶偏
【基金项目】
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国家重点联合基金项目(U1564201)
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文中提出了一种转角补偿智能车辆循迹控制系统。系统由纯追踪控制器和转角补偿控制器组成。 PP 控制器直接控制车辆跟踪路径;转角补偿控制器基于 PI 控制理论,综合考虑行驶偏差及道路曲率进行转向角补偿,其参数采用模糊控制理论实现自适应调节,进一步改善系统跟踪性能。仿真和试验结果表明:较于传统 PP 循迹系统,该系统在不同车速下横向偏差峰值降低了50%以上,方向偏差峰值降低了 20%以上,路径跟踪性能显著提升。
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