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[学位论文] 作者：丁大民,
来源：上海工程技术大学 年份：2015
随着经济和医疗水平不断发展,越来越多的疾病能够通过外科手术来治疗,这些手术相对于以前,都更加复杂,面对如此精度高,步骤繁杂的外科手术,人类发明了外科手术机器人。外科手...
[期刊论文] 作者：丁大民,邓琛,张琴舜,王朝斌,,
来源：轻工机械 年份：2014
针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器人六自由度机械臂为研究对象,建立了一组多关节机械臂非线性定位方程组,...
[期刊论文] 作者：王朝斌,邓琛,张琴舜,丁大民,,
来源：轻工机械 年份：2015
为了提高外科手术机器人的工作空间和手术效率,缩小机器人的操作空间和结构尺寸,以适应针对不同病人的工作特点和手术环境。研制了一种新型的7自由度外科手术机器人（AOBO）,设计......
[期刊论文] 作者：张钰文, 王亚刚, 丁大民, 林衍照,
来源：电子科技 年份：2020
当用户使用助行器过程中有跌倒趋势时，为了使人体能快速恢复正常的站立体态并缓冲助行器紧急制动的惯性力。由于大部分柔顺控制运用机械臂模型较多，运用于助行器模型的防跌倒控制策略较为欠缺。针对此问题文中提出了一种基于自适应滑模阻抗控制的新型防跌倒柔顺控......
[期刊论文] 作者：黄祖良,邓琛,张琴舜,丁大民,王朝斌,,
来源：轻工机械 年份：2016
针对目前人体动作同步机器人造价高,使用过程繁琐,需要穿戴多种传感器设备等缺点,设计并研制了一种不需要穿戴传感器的人体手臂动作同步机器人。介绍了机器人的结构和系统组...
[期刊论文] 作者：刘杰超,邓琛,丁大民,韩宝磊,刘玉,
来源：传感器与微系统 年份：2020
以移动机器人为研究对象,针对机器人系统模型的不确定性和非线性,提出一种反步运动学控制与径向基神经网络(RBFNN)最小参数学习法(MPLM)结合的滑模控制(SMC)算法。使用径向基...
[期刊论文] 作者：张向鸿,杨海马,李晓东,刘瑾,方刚,丁大民,
来源：传感器与微系统 年份：2022
针对叉车式自动导引车(AGV)的车体结构和工作特点,提出了基于模糊控制的单目视觉和激光雷达导引AGV的运动控制方案.在单目视觉识别目标的基础上,远距离通过YOLOv5算法进行图像识别,导引AGV运动到目标前方的最佳工作位置;近距离采用模糊控制算法控制AGV,通过激光......
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