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[学位论文] 作者：严大亮,
来源：南京航空航天大学 年份：2023
本文以华恒500kg重载机器人为研究对象,对机器人进行运动学与动力学建模,在动力学建模的基础上进行重载机器人参数辨识的仿真与实验研究,取得了良好的辨识效果,并开展机器人轨迹跟踪控制研究,分别对基于计算力矩法的滑模控制、基于自适应趋近律的变结构控制进行......
[期刊论文] 作者：王刚,张方,严大亮,蒋祺,陈卫中,
来源：国外电子测量技术 年份：2020
针对蚁群算法在机器人三维避障路径规划中收敛速度慢以及精度较低的缺陷,结合人工势场法强化目标路径的优点,引入人工势场法中目标点处的引力域,修改了蚁群算法的启发值参数....
[期刊论文] 作者：严大亮,张方,王刚,蒋祺,陈卫中,
来源：国外电子测量技术 年份：2020
基于整体辨识法,以500 kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究.首先在DH坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关...
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