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[学位论文] 作者：么学宾,
来源：北京工业大学 年份：2005
锁定机器人的故障关节是一种简单可靠的容错方式，它已得到越来越多的关注和研究。关节锁定后必然会对机器人的运动性能和操作性能产生一系列的影响。本文针对双臂协调机器人的......
[期刊论文] 作者：赵京,么学宾,张雷,
来源：机械科学与技术 年份：2005
针对两机械臂容错协调操作中关节速度突变问题进行了研究.首先,给出了关节速度突变的定义;然后,提出了基于加权广义逆矩阵的容错运动规划算法;最后,利用两个3R机械臂将新算法...
[期刊论文] 作者：赵京,么学宾,张凯亮,张雷,,
来源：机械工程学报 年份：2006
针对两协调机械臂在发生锁定关节故障的容错操作中关节速度突变问题进行了研究。首先将原机械臂关节速度与退化机械臂关节速度之差定义为容错操作中的关节速度突变；然后基于这......
[期刊论文] 作者：张凯亮,赵京,张雷,么学宾,,
来源：机械设计与研究 年份：2006
机器人的实验研究是机器人研究的重要环节。以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余度机器人实验平台。对于出现故障的机器人,采用锁定故障关节的容错方式。通过一个简单的实例对实验平台进行了实验验证。......
[期刊论文] 作者：么学宾,赵京,张雷,张凯亮,
来源：机械设计与研究 年份：2005
针对一个空间4R机械臂的不同关节发生锁定故障时的容错空间问题进行研究.首先给出了冗余度机械臂的容错运动规划算法,然后给出了空间4R机械臂容错空间的计算方法,分析了影响...
[期刊论文] 作者：张雷,赵京,张凯亮,么学宾,,
来源：机械设计与制造 年份：2007
简要介绍了TRIZ中解决工程矛盾的主要工具，提出了新的TRIZ解决矛盾的产品概念设计过程流程图，并应用于解决一个工程实例问题，同时验证了该流程图的正确性。...
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