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[期刊论文] 作者：张易,项志宇,乔程昱,陈舒雅,,
来源：机器人 年份：2020
针对基于3维点云的目标检测问题,提出了一种高精度实时的单阶段深度神经网络,分别在网络特征提取、损失函数设计和训练数据增强等3个方面提出了新的解决方案.首先对点云直接进行体素化来构建鸟瞰图.在特征提取阶段,使用残差结构提取高层语义特征,并融合多层次特......
[期刊论文] 作者：钱琦,白庭铭,闭云峰,乔程昱,项志宇,,
来源：光学学报 年份：2021
针对目前单目同步定位与建图(SLAM)初始化方法鲁棒性差、精度低的问题,提出了一种基于点线特征的单目SLAM初始化方法。首先,在两帧图像之间提取线特征,并进行特征匹配。然后,通过最大化投影线特征的重叠长度优化两帧图像之间的初始旋转和平移矩阵。最后,用滑动......
[期刊论文] 作者：钱琦,白庭铭,闭云峰,乔程昱,项志宇,,
来源：光学学报 年份：2021
针对当前单目SLAM（同步定位与建图）中初始化的鲁棒性和精度不足的问题，本文提出了一种鲁棒的基于点线特征的单目SLAM初始化方法。在两帧图像之间提取线特征，并进行匹配，通过最大化投影线特征的重叠长度来优化两帧之间的初始旋转和平移。同时，我们使用一个滑动窗口来增......
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