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[期刊论文] 作者：于凌涛,于晓砚,汤泽旭,王岚,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2020
为了提高手术机器人的定位精度,本文提出一种基于三维位置检测装置的运动学参数标定方法。设计一种基于拉线传感器的位置检测装置,并采用空间解析几何法建立装置数学模型;通过搭建精度测量实验平台,辨识装置结构参数误差;根据手术机器人的运动学模型,建立绝对误......
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