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[学位论文] 作者：冀同涛,,
来源：辽宁工业大学 年份：2020
随着汽车产业的发展,汽车逐渐普及,已经成为非常普遍的交通工具。汽车数量的大幅度增长在便利了人们的生活的同时也带来了交通安全问题。而无人驾驶技术可以提高汽车在道路行驶中的安全性,解决交通安全问题,逐渐成为汽车领域的关键研究技术之一。无人驾驶技术主......
[期刊论文] 作者：张旭斌, 李刚, 冀同涛, 任建平,,
来源：汽车实用技术 年份：2019
针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制...
[期刊论文] 作者：冀同涛, 李刚, 王明家, 任建平,,
来源：汽车工程师 年份：2019
针对纯追踪算法在非固定曲率下路径跟踪误差较大的问题,提出一种基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法。前馈控制方面基于纯追踪模型计算出前轮转角,反馈控制方面采用后轮反馈...
[期刊论文] 作者：冀同涛, 李刚, 王明家, 张旭斌,,
来源：汽车实用技术 年份：2019
针对大学生无人驾驶方程式大赛,采取纯跟踪算法用来跟踪规划好的路径。该算法属于前馈控制,基于几何原理得出前轮转角,用于控制车辆转向,跟踪参考路径。同时分析了全局坐标系...
[期刊论文] 作者：冀同涛, 李刚, 王明家, 张旭斌,,
来源：汽车实用技术 年份：2019
针对大学生无人驾驶方程式大赛,提出一种适合无人驾驶电动赛车的路径规划算法。该算法利用坐标转换原理,在全局坐标系下分别提取两侧桩桶点,最终得到离散点集。离散点之间用...
[期刊论文] 作者：李刚,金鸿耀,冀同涛,张旭斌,任建平,
来源：辽宁工业大学学报:自然科学版 年份：2021
针对无人驾驶方程式比赛,设计一种适合无人驾驶赛车应用的局部路径规划算法。该算法利用四边形重心求解方法确定赛车在锥桶赛道环境下需要的路径离散点,并采用三次样条插值方法拟合曲线,从而实现赛车局部路径规划功能。在ROS系统中进行对无人驾驶赛车的路径规划......
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