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[学位论文] 作者：刘元归,
来源：南京邮电大学 年份：2020
随着服务机器人在家庭环境中的广泛使用,如何让机器人有效地学习复杂操作技能是机器人操作技能学习领域的研究重点。本文基于行为树和强化学习针对家庭环境中的开门放置药瓶复杂操作技能,从模仿学习和强化学习两种角度开展研究。论文主要研究内容如下:（1）结合软硬......
[期刊论文] 作者：孟子晗, 高翔, 刘元归, 马陈昊,
来源：现代电子技术 年份：2023
在面对复杂任务时，传统强化学习方法存在状态空间庞大、奖励函数稀疏等问题，导致机械臂不能学习到复杂的操作技能。针对上述问题，提出一种基于分层强化学习的机械臂复杂操作技能学习方法。首先，底层运用基于Beta过程的自回归隐马尔可夫模型，将复杂操作任务分解为多个......
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