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[期刊论文] 作者：刘恒力,,
来源：科学之友 年份：2011
文章针对吕梁山隧道多斜井、并行双线隧道的特点,动态的结合各阶段施工现场特点,分阶段制定出了针对性强的施工通风方案。Aiming at the characteristics of multi-incline...
[期刊论文] 作者：刘恒力,,
来源：世界家苑 年份：2012
煤矿开采中的安全问题受到了当前社会各界的普遍关注,提高煤矿开采中的安全系数,预防煤矿伤亡事故的发生是当前煤矿开采中需要面对的十分紧迫与重要的任务.在煤矿伤亡事故中...
[学位论文] 作者：刘恒力,
来源：武汉科技大学 年份：2021
足式机器人以其优越的越障能力和运动的灵活性能,一直是机器人领域研究的热点。足式机器人的行走、跳跃、奔跑等动作都离不开与外界环境的接触。要实现其在复杂环境下的稳定运动,触地检测十分重要。本文提出了一种基于关节驱动电机电流的足式机器人触地检测研究......
[期刊论文] 作者：刘恒力,刘清宇,郭永兴,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2021
触地检测通常利用安装在足端的力传感器来实现,但这也增加了腿部的转动惯量和成本,且安装在足端的传感器在冲击作用下容易损坏。针对该问题,利用高斯过程回归预测的方法,建立单腿的逆动力学模型实现无力传感器的足端力估计和触地的检测;提出利用规划运动轨迹上......
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