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[期刊论文] 作者：刘攀 闫桂东,
来源：中国科技博览 年份：2016
[摘 要]传统伸缩式石油井下牵引器机构已经无法满足当前井下作业需求，因而在此基础上，为了提高石油井机器人适应性，应注重在机器人机构优化过程中采取弹簧支片与刚性连杆刚柔混合方式，即以智能化作业形式，提升作业速度，并通过对2R伪刚体模型的建立，推导行走机构关系方......
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