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[期刊论文] 作者：张大伟,梁常春,危清清,,
来源：载人航天 年份：2014
舱段转位是空间站机械臂的核心任务之一，舱段转位过程中的高精度控制是保证实验舱与核心舱径向对接的重要前提。通过建立转位过程的高保真度仿真模型，分析了不同的整臂控制策略......
[期刊论文] 作者：危清清,王耀兵,刘志全,,
来源：中国空间科学技术 年份：2013
大型空间机械臂关节用大传动比多级行星齿轮传动的复杂性给刚度分析和减小质量都带来了困难,用传统的有限元法进行关节刚度分析还需解决复杂的建模问题。文章针对上述问题,采...
[期刊论文] 作者：刘志全,危清清,王耀兵,,
来源：航天器工程 年份：2013
空间机械臂在载人航天活动中有着迫切的应用需求。航天器尺寸、质量等因素的限制使得空间机械臂具有大柔性的特点。文章结合空间机械臂应用环境的特殊性,论述了空间柔性机械...
[期刊论文] 作者：刘志全,危清清,王耀兵,,
来源：宇航学报 年份：2014
针对空间机械臂辅助对接任务中的复杂关节力矩控制问题，建立了含间隙、非线性刚度及啮合阻尼的多级行星齿轮传动复杂关节精细动力学模型，该模型不仅考虑了齿轮啮合刚度，而且考虑......
[期刊论文] 作者：赵静, 魏世民, 唐玲, 危清清,,
来源：载人航天 年份：2019
参考国内外火星环境的研究结果,总结了火星地形地貌基于陨石撞击以及火山喷发的特征以及形成原因;对火星车行驶性能影响较大的土壤、岩石等通过对比的方法进行力学特征及物理...
[期刊论文] 作者：危清清,王耀兵,唐自新,张大伟,,
来源：中国空间科学技术 年份：2016
为验证空间站柔性机械臂系统在有初始位置、姿态误差的情况下能否成功完成辅助舱段对接任务,文章建立了空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学模型,模型考虑了对接机构的接触碰...
[期刊论文] 作者：唐玲, 刘卫, 刘金生, 危清清,,
来源：宇航学报 年份：2019
对一种抽展式火星车转移坡道开展柔顺性优化设计和动力学分析。首先,分析火星车与存在异面角的坡道的挤压几何原理。然后,设计坡道的间隙机构和限位机构,并计算出机构关键设...
[期刊论文] 作者：唐玲,袁宝峰,王耀兵,危清清,,
来源：载人航天 年份：2015
针对可在空间飞行器表面吸附爬行和自主可控飞行的空间机器人爬行过程进行控制与仿真问题，在某系统方案和机构设计基础上，基于机器人行走稳定裕度的要求，设计了一种稳定快速爬行......
[期刊论文] 作者：安小康,牛博,王兆魁,危清清,陈力,
来源：福州大学学报：自然科学版 年份：2021
为满足航天任务验证和航天员地面训练需求,研发一种基于势能守恒原理的微低重力模拟装置.以该微低重力模拟系统为研究对象,对重力补偿原理进行推导,导出弹簧刚度与系统构件惯性参数间关系;采用Lagrange第二类方程建立系统的动力学模型,基于Matlab软件仿真验证航......
[期刊论文] 作者：危清清,刘志全,王耀兵,邵立民,,
来源：中国空间科学技术 年份：2014
空间机械臂辅助舱段对接过程中存在测量与控制误差,易导致对接机构间存在较大接触力,传统FMA(Force Moment Accommodation)控制方法在测量接触力时无法消除大负载惯性力对测...
[期刊论文] 作者：王业聪,危清清,胡成威,丁希仑,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2018
为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿实际值。根据关节旋量理论值和实际值之间的......
[期刊论文] 作者：赵志军,全齐全,潘博,危清清,赵京东,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2022
为解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的附着取样难题,提出一种融合着陆缓冲、附着固定、取样、放样等核心功能为一体的附着取样一体化机器人设计方案.基于腿臂复用,提出多臂协作主动自适应式着陆缓冲方案;利用超声波钻钻压力小、硬质岩石表面钻进效率高的......
[会议论文] 作者：辛鹏飞, 李剑飞, 危清清, 张沛, 陈磊,
来源：第十四届全国振动理论及应用学术会议(NVTA2021)摘要集 年份：2021
在深空探测领域内,已完成的星表"落-巡"任务多采用独立设计的方案分别完成着陆缓冲与行走移动,着陆次数受限,且质量较大。而腿式机器人的一体化腿式机构能够实现着陆缓冲和行走移动的功能融合,且着陆次数不受限,降低了整器质量。基于此背景,采用基于模型的设计......
[期刊论文] 作者：梁常春,孙鹏飞,王耀兵,危清清,姜水清,,
来源：深空探测学报 年份：2015
为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求,采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂,这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点。针对采...
[期刊论文] 作者：辛鹏飞,吴跃民,荣吉利,危清清,刘宾,刘鑫,,
来源：深空探测学报(中英文) 年份：2020
美国公布的新一代月面着陆器搭载了圆形薄膜太阳翼,其具有展开/收拢比大、功率/质量比高的优点。针对该型太阳翼展开动力学建模与分析困难、月面重力环境下薄膜运动复杂、展开精度要求高的问题,以绝对节点坐标方法作为动力学建模的基础,搭建了圆形薄膜太阳翼展......
[期刊论文] 作者：唐自新,朱超,王友渔,危清清,李德伦,梁常春,
来源：人类工效学 年份：2020
目的 为了在地面实现对空间机械臂的在轨模拟操作、遥测驱动、天地同步等空间站功能训练，基于人机系统探讨空间机械臂人机操作仿真系统设计。方法 基于模块化思想建立仿真功能模型，将各仿真模型集成一体化构建全方位全过程仿真系统。结果 （1）建立了一套集多体动力学......
[期刊论文] 作者：危清清, 林云成, 肖轩, 陈磊, 刘宾, 王耀兵,,
来源：载人航天 年份：2019
针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制器,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走。首先,设计一种组合式...
[期刊论文] 作者：闫楚良, 孙俊凯, 孙泽洲, 刘宾, 辛鹏飞, 危清清,,
来源：中国机械工程 年份：2004
本文介绍了美国、欧洲与中国等主要航天大国对深空着陆探测足式机器人的研究现状，对比分析了不同类型足式机器人的优缺点，从硬件与软件设计方面剖析了足式机器人在深空着陆探测......
[期刊论文] 作者：孙俊凯,孙泽洲,辛鹏飞,刘宾,危清清,闫楚良,,
来源：中国机械工程 年份：2021
介绍了世界主要航天大国关于深空着陆探测足式机器人的研究现状,对比分析了不同类型足式机器人的优缺点,从硬件与软件设计方面剖析了足式机器人在深空着陆探测任务中尚未工程化的主要问题。以此为基础,提炼出感知融合化技术、控制智能化技术、形态可重构技术、......
[期刊论文] 作者：潘冬,贾阳,袁宝峰,刘雅芳,党兆龙,林云成,王瑞,陈明,危清清,赵志军,王储,张昕蕊,
来源：中国科学（技术科学） 年份：2022
设计了世界上第一个和唯一一个地外天体成功在轨应用的主动悬架移动系统,成功应用于祝融号火星车,通过主动悬架系统火星车可实现蠕动式轮步行走、车体水平升降、抬轮行走等功能,解决了被动悬架式星球车移动系统在松软地形下脱陷能力差、爬坡角度低和无故障车轮......
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