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[学位论文] 作者：厚之成,
来源：重庆大学 年份：2013
仿人机器人由于步行模式与人类的强相似性，具有很好的效率和环境适应性，特别适合与人类共同工作甚至生活，因此备受关注。步行控制器设计存在几个问题：静态的基于ZMP（Zero Moment P......
[期刊论文] 作者：薛方正,陈强,厚之成,,
来源：控制与决策 年份：2015
针对双足机器人步行控制器的设计问题,基于生物学启发原理,提出一种基于中枢模式发生器(CPG)与稳定性分析相结合的多层次结构控制器设计方法.分析机器人的步行运动,给出双足...
[期刊论文] 作者：薛方正,厚之成,李祖枢,,
来源：控制与决策 年份：2012
无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于“类等效”思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度...
[期刊论文] 作者：刘成军,李祖枢,厚之成,,
来源：计算机工程与应用 年份：2011
针对双足机器人动态步行生成关节运动轨迹复杂问题,提出了一种简单直观的实时步态生成方案。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行主要运动特征并根据双足机...
[期刊论文] 作者：薛方正,厚之成,李秀敏,李楠,,
来源：仪器仪表学报 年份：2012
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动...
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