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[学位论文] 作者：叶珏磊,,
来源：上海工程技术大学 年份：2020
随着导航技术、环境感知、智能控制技术的发展,自动驾驶汽车的研究已经成为当前的热点。精确的车体定位是实现自动驾驶功能的重要前提。全球卫星导航系统(GNSS)、惯性导航系统(INS)、激光雷达(Li DAR)等传感器各有优缺点,在GNSS信号丢失等场景下无法实现车体的......
[期刊论文] 作者：叶珏磊, 周志峰, 庞正雅, 涂婷,,
来源：化工自动化及仪表 年份：2019
为应对系统采集环境恶劣和对采集的数据实时性要求高的特点,基于C8051F007单片机设计了一款低成本、多通道集成数字信号与模拟信号采集处理下位机系统。对于模拟信号由C8051F...
[期刊论文] 作者：庞正雅, 周志峰, 钱莉, 叶珏磊,,
来源：软件导刊 年份：2019
由于激光雷达等扫描设备得到的点云存在数据量大、数据中掺杂噪声较多等一系列问题,提出一种基于特征点保持的点云精简与配准方法。首先利用K-means算法对所有点云数据聚类,...
[期刊论文] 作者：叶珏磊, 周志峰, 王立端, 庞正雅,,
来源：激光与红外 年份：2020
对于车载激光雷达(LiDAR),惯导系统(INS)与卫星导航(GNSS)的组合导航定位系统,传感器数据融合之前需要对传感器安装位置进行标定。针对以上目标本文提出了一种基于分步迭代法...
[期刊论文] 作者：庞正雅, 周志峰, 王立端, 叶珏磊,,
来源：激光与光电子学进展 年份：2004
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[期刊论文] 作者：叶珏磊,周志峰,王立端,庞正雅,,
来源：激光与红外 年份：2020
为了解决智能车、无人机、自主机器人对外界环境感知的先验信息不足的问题。本文提出了一种使用惯性导航(INS)与卫星导航(GNSS)辅助多线激光雷达传感器对环境进行自主三维重建的算法。该算法首先采用一种基于GNSSINS的线性差值法与四元数插值法并行算法将激光雷......
[期刊论文] 作者：庞正雅,周志峰,王立端,叶珏磊,,
来源：激光与光电子学进展 年份：2020
泊松算法在重建时物体边缘容易产生未封闭的曲面,最终建成的物体存在表面粗糙、孔洞等问题。基于此,提出一种改进的三维点云重建算法。该方法首先用统计滤波器对点云简化去噪,消除重建表面的锯齿状现象;然后建立点云间拓扑结构,对点云法向量进行法向重定向,以减......
[期刊论文] 作者：庞正雅,周志峰,王立端,叶珏磊,
来源：激光与光电子学进展 年份：2019
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