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[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,
来源：机械传动 年份：2000
对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析，建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程；解决了关节速度最小范数和最小关节力矩解之间的矛盾，从而在运动中避免了......
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,
来源：机械传动 年份：1999
针对遗传算法提出了一些改进措施，用以提高算法的收敛速度和精度，并提出了四面体变几何桁架机器人的避障判据。应用改进后的遗传算法，实现机器人末端给定的运动轨迹和避障要求，并......
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,
来源：四川大学学报：工程科学版 年份：2000
应用ＢＰ神经网络对冗余度二重八面体变曲何桁架机器人的位姿正解进行训练产，解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩......
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,
来源：机械科学与技术 年份：2000
应用分离矩阵法，对冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小，提出了冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算，与伪逆......
[会议论文] 作者：吴江;徐礼钜;,
来源：“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会 年份：2000
本文提出了工于模糊神经网络(FNN)的机器人轨迹跟踪变结构控制方法.应用模糊神经网络模型对冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型中的惯性矩阵、向心力和哥氏力作用矩阵及重...
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,雷勇,
来源：四川大学学报(工程科学版) 年份：2000
应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响...
[期刊论文] 作者：吴江,徐礼钜,雷勇,
来源：机械传动 年份：2000
对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析 ,建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程 ;解决了关节速度最小范数解和最小关节力矩解之间的矛盾 ,从而在运动...
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