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[期刊论文] 作者：姚二亮,李德玉,
来源：郑州大学学报:理学版 年份：2020
特征维度灾难是多标记学习重要挑战之一,为此已有大量多标记特征选择算法被提出。将已有方法进行归类,对研究现状和进展进行综合论述,对于多标记特征选择方法的进一步研究具...
[期刊论文] 作者：谢家浩, 刘延飞, 姚二亮,,
来源：电子设计工程 年份：2019
本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机...
[期刊论文] 作者：宋海涛,王仕成,姚二亮,
来源：航空兵器 年份：2021
针对拦截弹控制通道耦合的制导控制一体化问题,提出基于有限时间观测器和指定性能控制的设计方法.该方法利用有限时间观测器处理系统不确定性,对其进行精确快速估计,提高系统实时性.然后,基于指定性能控制思想,采用动态面控制的设计步骤,确保实现非匹配级联系统......
[期刊论文] 作者：张国良,姚二亮,林志林,徐慧,,
来源：机器人 年份：2017
为了实时得到搭载双目相机的机器人准确的3维位姿状态和环境信息,提出一种融合直接法与特征法的双目SLAM(同时定位与地图创建)算法.该算法主要分为4个线程:跟踪线程、特征提...
[期刊论文] 作者：姚二亮, 张合新, 宋海涛, 张国良,,
来源：机器人 年份：2004
为解决动态环境中视觉定位精度下降、鲁棒性不足的问题,并改善构建的环境地图,提出一种基于语义信息和边缘一致性的鲁棒同时定位与地图创建(SLAM)算法.首先使用YOLOv3算法获...
[期刊论文] 作者：张国良,林志林,姚二亮,徐慧,,
来源：控制与决策 年份：
为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法。首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位...
[期刊论文] 作者：姚二亮,张国良,汤文俊,徐君,
来源：2014年全国开放式分布与并行计算学术年会 年份：2014
为了实现在高相似度环境中移动机器人精确高效的自定位与建图,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的Rao-Blackwellized粒子滤波同步定位与地图构建(SLAM)算法.利用激光扫描数据校...
[期刊论文] 作者：李永锋, 张国良, 徐君, 姚二亮,,
来源：电光与控制 年份：2016
针对ICP算法在帧间配准中对初始值依赖性大的问题,提出了一种新的由粗到精的帧间配准改进ICP算法。算法通过泰勒展开简化相机位姿模型,利用求和思想建立粗配准模型,提高粗配...
[期刊论文] 作者：李维鹏,张国良,姚二亮,徐君,,
来源：机器人 年份：2016
针对在多歧义场景下移动机器人VSLAM(visual simultaneous localization and mapping)的闭环检测问题,提出了一种基于空间位置不确定性约束的改进闭环检测算法.首先针对ICP(...
[期刊论文] 作者：林志林,张国良,姚二亮,徐慧,,
来源：光学学报 年份：2017
为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度,提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法。首先,建立考虑相机位姿的场景流计算模型,用于表示物体的运动矢量。其次,提出构造虚拟地图点的方法,一方面结合场景流进行运动物体检测,另一方面使运动物体在图像......
[期刊论文] 作者：姚二亮, 张合新, 宋海涛, 张国良,
来源：机器人 年份：2019
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[期刊论文] 作者：张国良,姚二亮,汤文俊,岳亚南,,
来源：信息与控制 年份：2015
针对在常规Graph SLAM(simultaneous location and mapping)算法中后端优化无法高效排除错误闭环影响的问题,提出一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法.通过分析代价函数中尚...
[期刊论文] 作者：林志林, 张国良, 王蜂, 姚二亮, 贾枭,,
来源：电光与控制 年份：2018
针对室内复杂环境下导航地图制备问题,提出一种采用图像传感器进行导航地图制备的方法。首先,基于VSLAM技术估计相机位姿,经后端优化后生成环境三维点云;其次,筛选出地面点云...
[期刊论文] 作者：张国良,姚二亮,岳亚南,孙一杰,,
来源：电光与控制 年份：2015
针对常规增量式Graph SLAM算法的后端优化无法高效排除错误闭环影响的问题,基于i SAM算法和SC算法,提出一种鲁棒闭环的增量式Graph SLAM算法R-i SAM。R-i SAM在增量式过程中对当前时刻引入的闭环约束的转换变量进行初步近似计算,得到合理的机器人节点位姿。在离......
[期刊论文] 作者：姚二亮,李德玉,李艳红,白鹤翔,张超,
来源：模式识别与人工智能 年份：2019
已有的基于模糊粗糙集的多标记特征选择算法多从单一的样本空间刻画属性区分能力,忽视属性对标记的区分能力.基于这一认识,文中同时从样本和标记两个空间出发,提出基于双空间...
[期刊论文] 作者：岳亚南,张国良,汤文俊,姚二亮,,
来源：计算机测量与控制 年份：2014
针对无线传感器网络多目标跟踪过程中杂波难以去除以及由数据关联复杂带来的计算复杂度高的问题,将概率假设密度滤波器应用于无线传感器网络,以更好地对多目标状态信息进行融合估计;首先,建立簇-树型无线传感器网络模型,并运用随机有限集理论对目标状态模型和传......
[期刊论文] 作者：李永锋,张国良,王蜂,汤文俊,姚二亮,,
来源：机器人 年份：2015
为了提高移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)问题中闭环检测的准确率和实时性,提出了一种基于历史模型集的改进闭环检测算法.首先,在基于Kinect传感器的帧到模型配准模型的...
[期刊论文] 作者：张国良,汤文俊,曾静,徐君,姚二亮,,
来源：自动化学报 年份：2014
多机器人系统的通信状况能够直接影响协作同时定位与地图创建（Cooperative simultaneous localization and mapping,CSLAM）算法的设计和实现.根据对多机器人通信状况所作出假设...
[期刊论文] 作者：汤文俊,张国良,曾静,徐君,姚二亮,,
来源：控制理论与应用 年份：2016
稀疏和随机动态变化是实际无线传感器网络(wireless sensor network,WSN)中普遍共同存在的两种通信拓扑不稳定因素,使基于一致性算法的分布式无迹信息滤波(distributed unsce...
[期刊论文] 作者：姚二亮, 张合新, 张国良, 徐慧, 赵欣,,
来源：仪器仪表学报 年份：2018
为提高机器人在复杂环境下的定位精度和实时性,提出一种基于Vision-IMU的同时定位与地图创建算法。算法主要分为4个线程进行:跟踪、特征提取、局部建图和闭环。跟踪线程使用I...
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