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[学位论文] 作者：姜万蕾,
来源：天津工业大学 年份：2023
迄今为止,轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究已经取了许多成果,但这些成果中只有少部分考虑了执行电机的饱和约束问题。对于实际的机器人系统,由于执行电机受到其本身机械特性的影响而存在饱和约束,若控制输入超过执行电机的最大限度,可能会降低系统的稳定程度......
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