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[期刊论文] 作者：徐克锋, 蒋近, 季心宇, 李鹏飞, 孙健铨,
来源：信息与控制 年份：2020
针对腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数难以调整的问题，本文提出一种基于天牛须搜索的改进粒子群算法（PSO）。建立腰部外骨骼机器人模型，采用线性自抗扰控制器，进一步引入改进的PSO对其进行参数优化。该算法通过混沌初始化种群，提高粒子执行效率；采用非线性策略调整......
[期刊论文] 作者：谭先锋,王祖麟,孙健铨,张洪海,正端,,
来源：计算机测量与控制 年份：2015
研究设计了一种能够增强人体负重的下肢外骨骼机器人,该负重外骨骼机器人具有8个自由度,可实现髋关节的外展与内收、屈/伸运动;膝关节的屈/伸运动以及踝关节的弯曲运动;根据...
[期刊论文] 作者：季心宇,吴洪明,王大帅,徐克锋,孙健铨,
来源：起重运输机械 年份：2021
如今,物流搬运部分行业仍然严重依赖手动搬运.长期的搬运工作会极大地增加腰背肌肉劳损,甚至导致腰椎疾病.随着外骨骼系统的迅速发展,为搬运工开发腰部外骨骼至关重要.文中提出了一种线性扩张观测器的自抗扰控制算法.在搬运物体重量未知的情况下,该算法可以使得......
[期刊论文] 作者：刘王智懿,郑银环,孙健铨,傅睿卿,王大帅,
来源：机器人 年份：2021
针对传统的外骨骼机器人存在的刚性结构、自重大、柔顺性差、穿戴舒适性差等问题,设计了一种轻量型柔性下肢助力外骨骼.该外骨骼通过鲍登绳装置和弹簧装置实现对踝关节的柔性助力,利用驱动系统的“单轮双槽”绕线盘实现单个电机对双腿的驱动,其稳定性通过有限元......
[期刊论文] 作者：王力,谈恩民,吴新宇,傅睿卿,孙健铨,刘青松,,
来源：计算机测量与控制 年份：2015
在核电站蒸汽发生器复杂环境下,为准确控制机器人完成管板检测任务,提出了一种基于STM8处理器的爬壁机器人运动控制方法;针对机器人两个不同轴线驱动轮的结构特点,运用运动学...
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