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[学位论文] 作者：安卫凤,
来源：天津大学 年份：2019
随着智能机器人在日常生活中的普及和自动驾驶技术的发展，同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping , SLAM)受到广泛的关注。机器人在未知环境下如何进行自主定位与地图构建，是SLAM需要解决的问题。目前，SLAM是室内移动机器人以及室外无人驾驶汽车研......
[期刊论文] 作者：徐岩,安卫凤,,
来源：天津大学学报(自然科学与工程技术版) 年份：2020
同时定位与地图构建(SLAM)在智能驾驶和机器人技术中发挥着重要的作用.针对传统随机抽样一致(RANSAC)算法对噪声敏感的问题,提出了一种改进的RANSAC算法,命名为LORANSAC,简称LO*.该算法包含内点筛选和非线性优化两部分.首先,在传统RANSAC算法估计出较好的模型后......
[期刊论文] 作者：徐岩,安卫凤,,
来源：东北大学学报(自然科学版) 年份：2020
针对深度相机采集深度图像的噪声对位姿估计精度的影响,以及误差随时间累积的严重问题,设计了一种改进的基于RGB-D相机的视觉SLAM系统.首先,建立重投影误差模型,通过最小化重投影误差,对位姿和特征点进行非线性优化.此外,提出了一种闭环检测的算法,建立字典模型......
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