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[期刊论文] 作者：莫帅,李旭,高瀚君,岑国建,
来源：华中科技大学学报（自然科学版） 年份：2022
针对目前机器人关节成本高、控制系统复杂、集成度较低等问题,设计了模块化机器人关节及控制系统.根据关节设计需求,采用STM32F103芯片作为主控芯片,DRV8313作为无刷电机驱动芯片,对机器人关节的无刷电机驱动电路进行设计;结合控制器局域网络(CAN)、Windows呈现......
[期刊论文] 作者：莫帅,李旭,杨振宁,周长鹏,岑国建,黄云生,
来源：机械传动 年份：2022
为了研究微型机器人关节在非稳定工作状态下的机电耦合作用机理，考虑误差以及齿轮啮合时变刚度，采用集中参数法，建立了电机拖动二级串联行星齿轮传动系统的机电耦合模型，计算求解得到了系统的固有频率以及质量参数对系统固有频率的影响、模态能的分布规律，分析了在冲......
[期刊论文] 作者：莫帅,李旭,邹振兴,冯志友,岑国建,黄云生,
来源：机械传动 年份：2022
针对非对称斜齿轮喷油润滑啮入侧喷油和啮出侧喷油两种喷油方式，运用计算流体动力学方法进行了研究。基于有限元方法得到了喷油润滑仿真模型的热边界条件；在CFX流体仿真软件中对非对称斜齿轮喷油润滑进行仿真计算，得到了喷油参数在不同喷油方法下对齿面对流换热系......
[期刊论文] 作者：莫帅,李旭,杨振宁,周长鹏,高瀚君,岑国建,黄云生,
来源：中南大学学报（英文版） 年份：2021
为满足机器人高性能、低成本、易操作等要求,采用STM32F103芯片作为主控芯片,DRV8323为无刷电机驱动芯片,结合CAN总线、WPF上位机开发,以及磁编码器等传感器,设计了机器人关节无刷电机驱动及控制系统.详细阐述了磁场定向控制(FOC)无刷电机驱动的原理,从硬件和软......
[期刊论文] 作者：莫帅,杨振宁,冯志友,李旭,周长鹏,岑国建,黄云生,
来源：机械传动 年份：2022
目前，机器人关节伺服器向着微型化、集成化发展，针对智能机器人操作精度要求高，对机器人关节伺服器典型的电机拖动齿轮机电耦合系统，进行不同工况下的动态特性研究十分有必要。为此，根据多级齿轮系统时变啮合特性及无刷电机动态特性，建立了多级齿轮系统动力学模型和无......
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