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[期刊论文] 作者：张文彬,沙连森,史文青,黄锟,张名琦,刘斌,
来源：西安交通大学学报 年份：2020
针对现有穿刺手术机器人远程中心运动（RCM）无法兼顾安全性、精准性及空间有效性的问题，提出结合RCM机构和多自由度串联机械臂研制一款混联式穿刺手术机器人系统。首先，基于双平行四边形机构设计机器人末端RCM执行机构，用于保证穿刺手术过程中远程中心运动的精度与安......
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