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[学位论文] 作者：徐展韬,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
相较于人工微创手术和传统开放式手术,机器人微创手术（RMIS）具有突出的优势,比如安全性更高、视野更清晰、手眼协调性能好、准确性高等。腔镜微创手术机器人系统配备的微创手术器械要通过trocar进入人体腔内,具有尺寸小、远距离传递操作力和运动的工作需求,由于任......
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