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[学位论文] 作者：徐海远,
来源：吉林大学 年份：2023
随着我国工业的不断进步和发展,机器人在工业自动化领域的地位也在不断提高。可移动式的工业装配机器人可以代替人类完成复杂和高危环境下的作业任务,有效地提高产品的质量。典型的装配机器人多为串联结构的,此类型结构的机器人承载能力较小,故其只适用于轻型零......
[期刊论文] 作者：倪涛,徐海远,李东,张红彦,
来源：中国机械工程 年份：2022
与串联机器人相比,六自由度平台具有刚度高、承载能力大等优点,更适合于大型工件的装配.当机器人处于对接和装配状态时,机器人末端受到来自外部环境的力和力矩作用,对机器人的柔顺控制是执行任务的基础.提出了一种基于摩擦补偿的动力学前馈柔顺控制方法,首先建......
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