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[学位论文] 作者：敖龙辉,,
来源：南昌大学 年份：2004
随着计算机科学、传感器技术的迅速发展,室内服务机器人在人们的生活工作中占有越来越多的位置。多传感器融合导航及定位技术凭借其卓越的性能和广泛应用的场景,在许多定位技...
[期刊论文] 作者：敖龙辉, 郭杭,,
来源：测绘通报 年份：2019
针对室内服务机器人在居家环境下导航定位问题,本文研究了紧耦合非线性优化的立体视觉惯性融合导航方法。本文采用预积分、边缘化、滑动窗口优化等关键技术,提出了一种稳健的...
[会议论文] 作者：敖龙辉, 郭杭, 万旻,,
来源： 年份：2004
双目立体视觉能够在多种条件下感知三维场景的立体信息,基于双目立体视觉的室内定位以其特有的优势在室内定位中扮演着越来越重要的角色。本文在已知双目摄像机模型基础上,研...
[期刊论文] 作者：张逵,郭杭,敖龙辉,
来源：测控技术 年份：2021
针对室内多传感器融合导航定位问题,提出一种基于联邦滤波的INS/3D LASER/单目视觉融合的室内导航定位方法。该方法是通过联邦滤波将INS分别同3D LASER与单目视觉构成子滤波器,主滤波器根据最小方差准则,利用最优系数加权法融合各子滤波器的最优估计,从而获得全......
[期刊论文] 作者：汪志刚,郭杭,敖龙辉,,
来源：科学技术与工程 年份：2021
针对在室内环境下移动机器人无法利用全球定位系统(global positioning system, GPS)进行精确的定位问题,提出一种紧耦合的视觉惯性组合定位方法,运用了预积分、联合初始化、边缘化等关键技术,并提出一种新的基于Vicon的惯性测量单元(inertial measurement unit......
[期刊论文] 作者：汪志刚,郭杭,敖龙辉,,
来源：测绘通报 年份：2021
针对传统IMU标定方法操作复杂、过于依赖转台的问题,本文提出了一种利用Vicon系统进行IMU标定的方法。首先,利用预积分技术将IMU数据与Vicon数据融合,得到IMU残差;然后,将Vicon相邻帧间的状态量相减,得到Vicon残差;最后,将IMU残差和Vicon残差放到同一个状态向量......
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