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[学位论文] 作者：文相容,
来源：贵州大学 年份：2021
多轮式移动结构是一种经典的非线性欠驱动非完整系统,在工业生产、航天航空和军事等领域都有着广泛应用。近年来在运动控制方面的研究取得丰富成果,但在精确轨迹跟踪方面仍存在部分问题,如初始速度误差导致累积位置误差大,动力学模型存在参数不确定性和外部扰动......
[期刊论文] 作者：文相容,周宇生,
来源：重庆大学学报 年份：2021
首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程。为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给定的轨迹曲线运动,将目标轨迹曲线转化为速度形式,然后通过引入一个微分同胚......
[期刊论文] 作者：周宇生,文相容,王在华,
来源：力学学报 年份：2020
当质点沿光滑曲线运动时,必须满足横向速度为零的条件.同样地,不同轮式移动结构在平面上做光滑曲线运动时都需要满足该非完整约束条件.本文结合轮子转速和它们运动速度的完整...
[期刊论文] 作者：邓倩,陈秀梅,文相容,林显凤,,
来源：科技展望 年份：2017
因达州市在夏季易发生洪水淤积,现根据水利局提供公式计算郊区和城区的洪峰值.并调查达州市主要河流干道所处地理位置、最大容纳量及自然状态下的流量,以此建立网络最大流模...
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