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[学位论文] 作者：方晨昊,
来源：浙江大学 年份：2023
在现有的腔镜手术中,扶镜医生需要手持内窥镜,配合着主刀医生的操作实时调节内镜视野,并保持视野稳定。该作业过程耗费体力大,挤压主刀医生活动空间,浪费医疗专家资源,医院迫切需要一种机器人辅助技术,替代扶镜医生作业,在人机共融场景下完成腔镜手术。然而,由......
[期刊论文] 作者：黄梓亮, 方晨昊, 欧阳小平, 杨金江, 杨华勇,,
来源：工程设计学报 年份：2018
人体运动感知系统是外骨骼机器人柔顺控制和人机耦合的关键。通过分析外骨骼机器人的下肢动态模型,提出了一种支撑相选择位置控制、摆动相选择交互力导纳控制的人机协同控制...
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