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[学位论文] 作者：方靖荃,
来源：南京理工大学 年份：2021
随着重型工程机械领域的迅猛发展,对于广泛应用的重载机械臂系统在性能和效率等方面提出了越来越高的要求。液压油源装置作为重载机械臂系统中非常重要的一环,很大程度上决定了系统整体的驱动性能和能耗表现。因此,本文针对重载机械臂系统液压油源装置能量传递......
[期刊论文] 作者：方靖荃,邓文翔,姚建勇,陈久辉,王鹏飞,
来源：西安交通大学学报 年份：2021
为实现电机伺服系统在参数不确定性和未建模干扰共同作用下的高精度运动控制,提出一种基于有限时间参数估计的快速自适应抗扰控制(FADRC)方法。针对参数不确定性,通过引入一...
[期刊论文] 作者：王鹏飞,胡健,姚建勇,周海波,方靖荃,李曦,
来源：测控技术 年份：2021
在工业机械臂系统的跟踪控制过程中,由于其结构和工作环境复杂,导致难以建立精确的系统模型,针对此问题提出了基于多层前馈神经网络的自适应鲁棒控制器。通过神经网络在线估计机械臂系统动力学模型,并在控制器中进行补偿,同时设计了一个在线更新的鲁棒项克服神......
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