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[期刊论文] 作者：肖友刚,朱铖臻,卢浩,韩锟,
来源：应用数学和力学 年份：2020
应用广泛的欠驱动多输入多输出系统的控制仍是开放性的难题.将欠驱动系统分为直接驱动部分和间接驱动部分,根据直接驱动部分的当前状态和目标状态,设计直接驱动部分的虚拟控...
[期刊论文] 作者：肖友刚,朱铖臻,李蔚,谢劲松,
来源：中南大学学报:自然科学版 年份：2021
针对实际生产过程中双摆吊车的负载摆动难以直接测量的问题,提出一种基于负载摆动状态估计的双摆型吊车滑模控制方法。该方法首先根据双摆吊车的动力学模型推导摆角之间的耦...
[期刊论文] 作者：肖友刚,朱铖臻,李蔚,韩锟,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2021
为解决机器人、数控机床、起重机等机械设备的运动状态变化对系统冲击过大的问题,利用两段双曲正切函数构造衔接点在匀速段的S型速度曲线,并将S型曲线与跟踪微分器结合,生成一种结构简单、高阶连续的点对点运动轨迹(HCP⁃PMT),通过调整HCPPMT的相关参数,可调节......
[期刊论文] 作者：余驿,肖友刚,朱铖臻,童俊豪,
来源：控制工程 年份：2021
为解决持续和大幅值突变两种不同类型的外部扰动对欠驱动吊车工作的影响,同时考虑了系统噪声和量测噪声,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器和滑模控制结合的复合控制方案。该控制方案先利用扩展卡尔曼滤波器估计吊车系统真实状态量的变化,减少干扰对系统的影响,达到......
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