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[学位论文] 作者：王保糖,
来源：郑州大学 年份：2017
本课题提出一种具有混联腿部结构的新型四足机器人,引入张量分析理论和旋量理论,构建了该混联四足机器人对于广义输入的逆向协调方程。以整机的防滑性能作为优化指标,利用遗...
[期刊论文] 作者：王保糖, 高建设,,
来源：机床与液压 年份：2017
提出一种具有冗余分支的并联平面机构,利用旋量理论和李群李代数对该机构进行运动分析,在对分支进行运动分析时,对不同分支采用了不同的初始位置,使得运动方程更加简洁明了。...
[期刊论文] 作者：开亚骏, 王保糖, 党进,,
来源：现代制造技术与装备 年份：2019
现有制动器经过多次制动后,容易产生失效问题。针对上述问题,运用有限元法,对制动器失效原因进行分析,得出制动器失效原因,并根据具体原因,对现有制动器进行优化设计。最后,...
[期刊论文] 作者：高建设,李明祥,侯伯杰,王保糖,,
来源：光学精密工程 年份：2015
针对串联四足机器人行走惯量大,自重/载重比大的问题,提出一种新型串并混联四足步行机器人,并对该机器人的串并混联腿进行运动学分析。该机器人由一个运载平台和四条结构相同...
[期刊论文] 作者：高建设, 王玉闯, 刘德平, 王保糖,,
来源：郑州大学学报(工学版) 年份：2018
为了提高四足机器人的载重自重比，综合了一种新型串并混联四足步行机器人，并针对其运动过程的冲击问题，使用了一种基于高次多项式的零冲击足端轨迹规划算法.该机器人每条腿均是......
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