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[学位论文] 作者：王浩棣,
来源：中国民航大学 年份：2023
近年来,采用新型支链的绳牵引并联机构成为研究热点。将弹簧作为被动支链连接在机构的机架与末端动平台之间,可以以较少的驱动绳索实现机构完全约束定位,同时达到改善机构性能、简化结构、降低控制难度的效果。本文针对6自由度含弹簧被动支链的绳牵引并联机构,......
[期刊论文] 作者：何俊波,任晓磊,王浩棣,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2020
针对绳牵引并联机器人张力不连续性问题,建立一种以相关力最小p范数作为优化目标的优化模型,基于多项式极值的数值算法优化绳索张力。采用牛顿-欧拉法推导末端执行器的动力学...
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