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[期刊论文] 作者：王淼 冯纪超 储金城,
来源：科学与财富 年份：2020
摘 要：本文探讨了一种基于四元数的扩展卡尔曼滤波器（EKF），该滤波器用于使用三轴陀螺仪、加速度计和磁强计估计非完整球形机器人的姿态。低成本惯性测量单元（IMU）和磁强计安装在球形机器人上，并将测量数据与EKF进行融合，以确定机器人的姿态。球形机器人的姿态时间参数曲......
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