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[学位论文] 作者：申浩宇,,
来源：南京航空航天大学 年份：2016
冗余双臂机器人是机器人研究领域中的一个前沿课题。特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,拥有协调操作能力的冗余双臂机器人的研究受到了越来越多...
[期刊论文] 作者：申浩宇,
来源：科技风 年份：2018
摘 要： 提出一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人，其有三个自由度：两个平动和一个转动。利用参数化三维建模软件UG对双SCARA并联机器人进行三维实体建模，同时将模型导入Recurdyn仿真软件，构建双SCARA并联机器人的虚拟样机。通过设置相应的仿真环境......
[学位论文] 作者：申浩宇,
来源：合肥工业大学 年份：2012
随着工业机器人技术的不断发展，直角坐标机器人在许多行业得到了非常广泛的运用,如何对直角坐标机器人的设计方案进行评价已经成为直角坐标机器人设计中的一项重要任务。本文......
[期刊论文] 作者：申浩宇,
来源：作文评点报·小学五、六年级 年份：2019
每当我站在操场上，面对迎风飘扬的五星红旗时，我仿佛看到了为祖国英勇献身的烈士们会心的微笑，心底不禁涌起一股暖流，脑海里泛起一幕幕先烈的事迹：黄继光，那个用身体堵住敌人的地堡枪眼，为祖国奉献出自己生命的英雄；董存瑞，那个用自己的身体做支架，手举炸药包，炸掉敌人碉堡......
[期刊论文] 作者：申浩宇,
来源：作文评点报·小学五、六年级 年份：2018
尊敬的老师，亲爱的同学们： 大家好！我今天演講的题目是《祖国在我心中》。 每当站在操场上，面对迎风飘扬的五星红旗时，我的心底便涌起一股热流，脑海中不禁浮现出一位位先烈的身影：谭嗣同，面对清廷的屠刀毅然选择“向天笑”；张自忠，在日寇的重重包围下，视死如归，血战到......
[期刊论文] 作者：王帅, 申浩宇,,
来源：电脑知识与技术 年份：2019
分析了实训室传统管理模式的现存问题,同时结合高职实训室的管理特点,深入分析了互联网技术应用于高职实训室管理的优势,验证了互联网技术应用于实训室管理的可行性、合理性...
[期刊论文] 作者：胡春龙, 申浩宇,,
来源：机械与电子 年份：2018
针对立体仓库在可利用的空间资源和对资源的综合管理上的优势,提出了一种以DSP为控制器的堆垛机神经网络PID控制方法,自动完成并实现堆垛机系统x-y-z轴上3个电机的执行动作。...
[期刊论文] 作者：申浩宇,吴洪涛,陈柏,,
来源：中国机械工程 年份：2016
针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动...
[期刊论文] 作者：严铖,吴洪涛,申浩宇,,
来源：机械设计与制造 年份：2016
针对冗余度机器人可能遇到的障碍影响机械臂末端运动的特殊避障问题,提出了一种基于虚拟推力的可实现主从任务转换的避障算法。通过引入两个随障碍与机械臂最小距离而变化的...
[期刊论文] 作者：申浩宇, 刘艳梨, 吴洪涛,,
来源：自动化技术与应用 年份：2018
提出了一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人。该机器人有三个自由度:两个平动和一个转动。进行了运动学分析,建立了双SCARA并联机器人的运动学正解方程。基...
[期刊论文] 作者：申浩宇,刘艳梨,吴洪涛,,
来源：机械设计与制造工程 年份：2017
针对冗余自由度双臂机器人避碰的运动学规划问题,提出了一种基于冗余特性的避碰算法。在冗余度机器人运动学逆解的基础上,引入了两个转换变量,可以根据实时得到的两臂之间最...
[期刊论文] 作者：申浩宇,刘艳梨,吴洪涛,
来源：制造业自动化 年份：2018
提出了一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,该机器人有三个自由度：两个平动和一个转动.建立了双SCARA并联机器人的运动学正解模型,推导出了可用于奇异位形...
[期刊论文] 作者：沈健,申浩宇,张海岩,,
来源：合肥工业大学学报(自然科学版) 年份：2012
文章分析了影响直角坐标机器人性能的各种指标和因素,构建了直角坐标机器人综合评价的指标体系。运用灰色理论和模糊数学的基本概念和方法,建立起直角坐标机器人设计方案的灰...
[期刊论文] 作者：丁亚东,陈柏,吴洪涛,申浩宇,,
来源：华南理工大学学报(自然科学版) 年份：2015
机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,...
[期刊论文] 作者：申浩宇,吴洪涛,陈柏,丁力,杨小龙,,
来源：机器人 年份：2014
在冗余度机器人的避障规划问题中,当障碍影响机器人末端运动时,避障运动和机器人的末端轨迹跟踪运动会发生相互冲突.针对这个问题,提出了基于主从任务转化的避障算法.该方法...
[期刊论文] 作者：丁力,吴洪涛,姚裕,申浩宇,李晓芳,,
来源：农业机械学报 年份：2016
针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于预测误差法与人工蜂群算法（PEM-ABC）结合的辨识算法。该算法将系统辨识问题转化为优化问题,用PEM...
[期刊论文] 作者：申浩宇,吴洪涛,陈柏,严铖,蒋延杰,,
来源：农业机械学报 年份：2015
针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题，提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相对位姿变量，构造出对应于协调操作任务的雅可......
[期刊论文] 作者：申浩宇, 刘艳梨, 吴洪涛, 王帅, 胡春龙,,
来源：机械制造与自动化 年份：2019
针对串联机器人关节约束力的计算问题,在传统的动力学模型的基础上,引入解耦的自然正交补的概念和方法,利用旋量来表示相关的运动学和动力学变量,得到了1种基于解耦的自然正...
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