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[学位论文] 作者：畅科剑,
来源：西安科技大学 年份：2021
随着“工业4.0”和“中国制造2025”的提出,物流运输业和制造业逐步迈向智能化的时代,自动导引车（Autornated Guided Vehicle,AGV）得到了广泛的应用。现阶段,AGV激光导航系统的模块化设计与应用仍存在一定的研究空间。本文将AGV导航系统中的上位机控制系统、车载......
[期刊论文] 作者：牛秦玉,畅科剑,李珍惜,,
来源：现代制造工程 年份：2020
针对多自动搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)在物料运输车间内交叉路口下的协同控制问题,设计了一种在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)下的基于队列控制的多AGV协同控制算法。首先,利用Cartographer算法构建AGV工作区间的二维环境地图,规划出A......
[期刊论文] 作者：田海波,李陆军,畅科剑,高超,
来源：现代制造工程 年份：2021
针对传统A*算法规划的路径存在路径长度较长、拐点数量较多和转折角度较大等问题,提出了一种用于无人车路径规划的改进A*算法.首先在传统A*算法的基础上考虑转弯成本并融入预判断规划策略,规划出一条初步路径;然后采用冗余拐点剔除策略优化初步路径,获得一种更......
[期刊论文] 作者：牛秦玉,蒙松,畅科剑,李雯,,
来源：机械科学与技术 年份：2021
针对单一的MEMS陀螺仪无法解决本身的易发散和磁力计易受磁场干扰导致引入新的噪声,而带来的姿态估计不精确的问题,提出了一种基于全向AGV的优化互补滤波的姿态解算方法。偏航角不参与四元数解算,在水平姿态角四元数解算的基础上,利用共轭梯度法减小陀螺仪的漂......
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