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[学位论文] 作者：白国星,,
来源：北京科技大学 年份：2020
随着电驱动等新能源汽车技术的发展,四轮独立驱动铰接车逐渐成为了采矿、农业、军事等行业中的重要运输装备,其自主行驶控制也成为了这些行业自动化进程中的核心技术。四轮独...
[期刊论文] 作者：张俊娜, 白国星,
来源：工程科学学报 年份：2020
差动机器人是一种常见的移动机器人，在仓储、农业等行业的应用十分广泛。针对纵向速度接近最大值时差动机器人跟踪参考路径的能力与保持纵向速度的能力之间存在冲突的问题，从差动机器人纵向速度与转弯曲率之间的映射关系出发，提出了基于预瞄信息的速度调节控制器，并......
[期刊论文] 作者：孟宇, 甘鑫, 白国星,,
来源：工程科学学报 年份：2004
矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术,而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统,采用传统方法在多约束条件下存在执...
[期刊论文] 作者：孟宇, 汪钰, 顾青, 白国星,,
来源：农业机械学报 年份：2018
针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制（Linear quadratic regulator,LQR）策略,并应用遗...
[期刊论文] 作者：顾青,刘立,白国星,孟宇,
来源：工程科学学报 年份：2021
提出了一种基于双维度搜索的实时轨迹规划方法,用来解决自主地下铲运机转弯轨迹规划问题.该方法是一种结合采样思想和最优化算法的复合轨迹规划方法,包含三个主要步骤:基于双...
[期刊论文] 作者：白国星,周蕾,孟宇,刘立,顾青,王国栋,
来源：工程科学学报 年份：2020
目前常用于无人驾驶车辆路径跟踪控制的有模型控制方法有两类，一类是基于全局模型的控制方法，另一类是基于局部模型的控制方法。基于全局模型的路径跟踪控制中无人驾驶车辆的纵向速度与全局坐标系中的横向、纵向位移误差之间存在随航向角变化的耦合关系，这种耦合关......
[期刊论文] 作者：白国星, 刘立, 孟宇, 罗维东, 顾青, 梁晨,,
来源：农业机械学报 年份：2019
为实现农用拖挂车的避障控制,设计了一种基于非线性模型预测控制的避障控制器。考虑到农用拖挂车的避障控制需要同时顾及拖车与挂车的位姿状态,基于刚体运动学和非完整约束条...
[期刊论文] 作者：白国星,孟宇,刘立,顾青,罗维东,甘鑫,
来源：中国机械工程 年份：2020
非线性模型预测控制(NMPC)在车辆路径跟踪控制中的应用日益广泛,但目前的研究成果中尚未深入考虑预测时域和速度对车辆路径跟踪控制性能的影响。为此,分析了预测时域、速度与...
[期刊论文] 作者：顾青, 白国星, 孟宇, 刘立, 罗维东, 甘鑫,,
来源：工程科学学报 年份：2004
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技...
[期刊论文] 作者：白国星, 孟宇, 刘立, 顾青, 王国栋, 周碧宁,,
来源：工程科学学报 年份：2021
近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛,研究者们发表了大量的研究成果.考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路,从低速路径跟踪控制和高速路...
[期刊论文] 作者：白国星,刘丽,孟宇,刘思言,刘立,罗维东,
来源：农业机械学报 年份：2020
针对移动机器人路径跟踪模型预测控制中,存在线性化预测模型削弱控制器对参考路径曲率突变和航向突变响应能力的问题,从非线性模型预测控制出发,提出了两种实时性优化方案,即...
[期刊论文] 作者：白国星,罗维东,刘立,孟宇,顾青,李凯伦,
来源：工程科学学报 年份：2021
铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术,而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容.在数学模型研究中,铰接式车辆的无侧...
[期刊论文] 作者：罗维东,马宝全,孟宇,刘立,顾青,白国星,甘鑫,
来源：煤炭学报 年份：2020
针对地下无人铲运机反应式导航存在的转向与回正滞后、对宽度变化的弯道适应性较差等问题,提出了基于非线性模型预测控制(NMPC)的反应式导航系统,其中设计了基于NMPC算法的反...
[期刊论文] 作者：王国栋,刘立,孟宇,马智萍,郑淏清,顾青,白国星,
来源：交通运输系统工程与信息 年份：2022
为提升复杂交通环境中智能车辆的避撞能力,将路径规划、速度规划及跟踪控制整合为一个优化问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)的一体式车辆避撞轨迹规划和跟踪控制方法.首先,分析实际交通环境中的避撞场景,将智能车辆的避撞控制问题转化为多约束优化问题;其次,......
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