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[期刊论文] 作者：白师宇,赖际舟,吕品,岑益挺,王炳清,黄凯,
来源：中国惯性技术学报 年份：2020
在卫星拒止环境中,通常需要集成多种类型的传感器以实现无人车的高精度自主导航。然而,目前的多传感器融合方法普遍是基于定制型的解决方案,不具备对异类异步导航信息的即插...
[期刊论文] 作者：许晓伟,赖际舟,吕品,陆俊清,白师宇,胡华峰,
来源：中国惯性技术学报 年份：2021
在卫星拒止环境下,井下采煤机定位方式通常采用惯导/里程计的组合导航方式.但在采煤机开采过程中产生的复杂振动会引起传感器时变和非线性的器件误差,导致传统卡尔曼滤波精度下降.针对这一问题,提出了一种基于双层神经网络模型参数辨识的改进变结构多模型导航算......
[期刊论文] 作者：白师宇,赖际舟,吕品,季博文,郑欣悦,方玮,岑益挺,
来源：机器人 年份：2022
提出了一种面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法。首先，针对地下空间的结构退化问题，构建了基于因子图的激光雷达/里程计/惯性测量单元紧耦合融合框架；推导了高精度惯性测量单元/里程计的预积分模型，利用因子图算法实现对移动机器人运动状态及传感器参数的......
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