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[期刊论文] 作者：胡多修, 董文瀚, 解武杰,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2020
针对无人机地面动态目标跟踪问题，建立了远距离自主引导与近距离伴飞避障两个阶段的马尔可夫决策过程模型。在此基础上，提出了一种改进的近端策略优化（PPO）算法。考虑到无人机接收到的数据具有时序性且环境状态存在着上下文关联，新算法采用长短期记忆（LSTM）网络，通过无......
[期刊论文] 作者：文超, 董文瀚, 解武杰, 蔡鸣, 胡多修,
来源：飞行力学 年份：2022
考虑单无人机在复杂空域环境下对地面动目标执行跟踪任务的局限性，采用多智能体深度强化学习（MADRL）方法对无人机集群目标自主跟踪问题进行了研究。首先，基于随机博弈过程设计联合状态空间、动作空间和奖惩机制，并由此建立了无人机集群三维自主机动模型。其次，考虑MAD......
[期刊论文] 作者：匡珺洁,程基彬,黄远伟,蒋田,曹敏,向棋,胡多修,甘昊鹏,,
来源：中外企业家 年份：2018
为何现在流行的体感车、平衡车等新型代步工具,都需要在里面同时加装陀螺仪和加速度传感器两类传感器呢?这两种传感器单独的劣势在哪?二者互补的地方又在哪?本文简单解释了这两类传感器在自平衡小车姿态测量与控制中缺一不可的原因。......
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