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[期刊论文] 作者：孙健, 李智, 苏焱鸿, 汤家华,
来源：湖南工程学院学报(自然科学版) 年份：2020
针对传统的视觉里程计实时性差以及环境亮度变化大导致定位效果差等问题，提出一种使用自适应阈值ORB算法和改进的RANSAC误匹配剔除算法，提取具有方向信息的自适应OFAST特征点和具有旋转一致性的RBRIEF描述子，通过K-means++和改进的RANSAC算法建立正确的特征匹配对.......
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