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[学位论文] 作者：董昊轪,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
绳索驱动机械臂在太空维修、核电设备检测、灾害环境探测中具有重要的应用前景。然而,由于绳索仅能在张紧状态下提供单向动力,因而传统绳驱机械臂的驱动绳数量大于总自由度数,且从驱动空间到关节空间的运动学存在非线性、非一致性映射,导致驱动变量与关节变量之......
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