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[学位论文] 作者：蒋再男,,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2010
利用空间机器人代替宇航员进行太空作业,不仅可以使宇航员避免在恶劣太空环境中作业时可能受到的伤害,还可以降低成本、提高空间探索活动的效率。由于空间工作环境非结构化及...
[学位论文] 作者：蒋再男,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2005
本文设计了拟人驾驶的双层模糊控制器，分别对机器人的转角和速度进行控制，从而解决了机器人的导航控制问题。第一层模糊控制用来控制机器人的转角，以机器人左侧、正前方、右侧......
[期刊论文] 作者：蒋再男,赵京东,刘宏,,
来源：机器人 年份：2011
针对未知环境遥操作的操作安全性与操作性能之间相互矛盾的问题,提出并实现一种力反馈柔性虚拟夹具方法.该方法通过引入柔性系数调节机器人倾向于期望运动方向的程度,将离线...
[期刊论文] 作者：蒋再男,刘宇,刘宏,,
来源：华中科技大学学报(自然科学版) 年份：2011
提出了一种融合视觉的柔性虚拟夹具方法,用于辅助未知环境中的机器人遥操作.通过引入柔性系数实现机器人倾向于理想运动方向程度的调节,保证已知环境中遥操作的安全性和操作...
[期刊论文] 作者：刘宏,刘冬雨,蒋再男,
来源：航空学报 年份：2021
介绍了国外空间机械臂在轨技术验证与工程应用的概况,从任务类型、构型配置、末端执行器与操作方式方面分析了空间机械臂技术的发展趋势.综述了空间机械臂的任务规划、系统控...
[期刊论文] 作者：史士财,尹斌,蒋再男,,
来源：机械与电子 年份：2014
总结了对七自由度冗余机械臂进行奇异性分析的常用方法,并引入了一种基于相关旋量抑制的方法。采用这种方法,对一种构型与加拿大臂2相同的七自由度冗余机械臂进行了奇异性分...
[期刊论文] 作者：刘宏,蒋再男,刘业超,,
来源：载人航天 年份：2015
介绍了国外载人航天中的航天飞机、国际空间站上的典型空间机械臂系统,概述了用于我国空间站建造和维护任务的空间站机械臂系统,详述了其中核心舱机械臂和实验舱机械臂的任务...
[期刊论文] 作者：张国亮,蒋再男,刘宏,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2009
为实现卫星自维护遥操作系统中稳定可靠的视频反馈目标，提出一种基于分层码率控制的视频传输策略．利用实时探测到的带宽选择不同码率的视频流分层，使得视频传输对于不同的网络带......
[期刊论文] 作者：刘冬雨,蒋再男,谢宗武,刘宏,,
来源：机械与电子 年份：2010
以空间机器人在轨服务为背景,建立了基于虚拟现实的机器人臂/灵巧手遥操作地面实验系统,模拟了空间机器人遥操作的情形.系统主要包括虚拟环境建模、人-机交互接口设计、机器...
[期刊论文] 作者：夏晶,蒋再男,刘宏,蔡鹤皋,,
来源：华中科技大学学报(自然科学版) 年份：2012
建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔...
[期刊论文] 作者：李重阳,蒋再男,刘宏,蔡鹤皋,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2020
为提高空间机械臂克服空间扰动的能力,降低关节力矩波动和能量消耗,提出了一种基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略.该策略分为两个阶段:第一阶段为基于高斯过程的模仿学...
[期刊论文] 作者：蒋再男,刘宏,谢宗武,赵京东,,
来源：西安交通大学学报 年份：2008
以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障,实现卫星的自我维......
[期刊论文] 作者：王捷,刘业超,蒋再男,刘宏,,
来源：华中科技大学学报(自然科学版) 年份：2008
为了提高卫星自维护平台操作的自主性、安全性和鲁棒性，提出了一种融合阻抗控制的视觉自主操作方法．针对太空中变化强烈的光照环境，对物体识别采用合作目标亚像素精度定位的方法......
[期刊论文] 作者：王捷,刘伊威,蒋再男,刘宏,,
来源：光学仪器 年份：2009
为了提高主动视觉平台的适用性、减小其复杂度,提出了一种新的主动视觉系统结构。利用摄像机作为传感器代替传统的跟踪器计算头盔的位姿。对头盔识别采用了合作目标的方式,提高了识别率和位姿计算速度。采用了一种合作目标亚像素精度定位的方法以提高合作目标三......
[期刊论文] 作者：蒋再男,刘宏,王捷,黄剑斌,,
来源：Chinese Journal of Aeronautics 年份：2009
研究了对模型误差具有鲁棒性的基于虚拟现实的机器人遥操作。在空间机器人遥操作中,虚拟现实技术能够有效地克服时延的影响。但是,该方法依赖于精确环境模型,而虚拟环境与实...
[期刊论文] 作者：张国亮,刘宏,蒋再男,王捷,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2009
为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略...
[期刊论文] 作者：蒋再男,刘宏,黄剑斌,张国亮,,
来源：航空学报 年份：2009
对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环...
[期刊论文] 作者：谢宗武, 马博宇, 蒋再男, 刘阳,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2020
对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作，为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动，本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。首先分析了真实相机与虚拟相机的成像原理，推导了虚拟相机的透视投影和视口变换矩阵。然......
[期刊论文] 作者：马欢,李文皓,肖歆昕,刘宏,蒋再男,,
来源：宇航学报 年份：2015
提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定的机器人路径规划等便利性......
[期刊论文] 作者：张国亮,谢宗武,蒋再男,王捷,刘宏,
来源：西安交通大学学报 年份：2009
为了提高视觉跟踪系统在空间环境对外界变化的适应能力，提出一种模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略．该策略综合了多个反映目标特征的视觉信息，通过对选择的每一项子特征集进行......
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